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項(xiàng)目背景

該項(xiàng)目主要針對(duì)產(chǎn)品吊牌通過收放卷連續(xù)展開并通過牽引可設(shè)定材料片長(zhǎng)，實(shí)現(xiàn)斷續(xù)運(yùn)動(dòng)將產(chǎn)品依次通過噴碼檢測(cè)從而實(shí)現(xiàn)優(yōu)良檢測(cè)的現(xiàn)場(chǎng)

二、項(xiàng)目要求

誤差補(bǔ)償：在斷續(xù)運(yùn)行中，通過可設(shè)定片長(zhǎng)實(shí)現(xiàn)的運(yùn)動(dòng)，偶爾由于標(biāo)簽印刷問題導(dǎo)致位置不準(zhǔn)，可通過色標(biāo)進(jìn)行位置追蹤實(shí)現(xiàn)誤差補(bǔ)償，保證下次材料運(yùn)行位置準(zhǔn)確

效率提升：根據(jù)市場(chǎng)要求，該機(jī)器要求1分鐘材料走片速度基本為600片，對(duì)于斷續(xù)運(yùn)動(dòng)的伺服，不僅僅要保證速度能夠跟得上，位置定位準(zhǔn)，也要求在很短時(shí)間內(nèi)出現(xiàn)啟停的時(shí)候不能由于電機(jī)過熱過載報(bào)警導(dǎo)致經(jīng)常停機(jī)

三、 硬件配置

匯川設(shè)備：

四、 方案拓?fù)鋱D

五、 方案說明

采用匯川觸摸屏與匯川H3U以RS422進(jìn)行通訊，采用匯川H3U與伺服之間采用Canlink通訊

（一）方案優(yōu)點(diǎn)

1、抗擾力高，高速率，配置簡(jiǎn)單

采用匯川Canlink形勢(shì)下控制伺服，Canlink屬于有源通訊，抗擾力高于485通訊，且伺服與PLC之間的通訊數(shù)據(jù)傳輸配置容易，并可針對(duì)現(xiàn)場(chǎng)實(shí)際條件選擇多種觸發(fā)形式，可實(shí)時(shí)進(jìn)行數(shù)據(jù)傳輸，也可以選擇人為觸發(fā)事件傳輸，且采用Canlink形勢(shì)下的通訊速率可達(dá)1M

（二）現(xiàn)場(chǎng)難點(diǎn)問題及解決方案說明

1、 效率提升：

現(xiàn)場(chǎng)要求速度至少為每分鐘600片，由于材料比較小，即便短時(shí)間內(nèi)能夠到達(dá)設(shè)定轉(zhuǎn)速并運(yùn)行完成的情況下，還需要盡量減少其反饋信號(hào)給上位機(jī)處理，上位機(jī)接收完成信號(hào)再次發(fā)送給伺服的運(yùn)動(dòng)信號(hào)的響應(yīng)時(shí)間，以及針對(duì)提升伺服響應(yīng)時(shí)間的情況下，由于啟停頻繁，速度較快，從而導(dǎo)致伺服出現(xiàn)報(bào)警過載等問題

2、 誤差補(bǔ)償：

不僅僅要考慮色標(biāo)傳感器的采集信號(hào)數(shù)據(jù)的反饋時(shí)間，也要根據(jù)電機(jī)實(shí)際運(yùn)行完成位置的分頻信號(hào)結(jié)合，來(lái)依次實(shí)現(xiàn)本次位置不對(duì)的情況下，下次位置能夠運(yùn)行正常的誤差補(bǔ)償

（三）解決方案

1、效率：

提升伺服響應(yīng)（位置環(huán)以及速度環(huán)），設(shè)定陷波器避免出現(xiàn)由于機(jī)械共振當(dāng)值不能過高提升伺服的響應(yīng)速度，采用多種方案，中斷位置觸發(fā)/脈沖控制+通訊伺服讀取定位完成信號(hào)，加大外接制動(dòng)電阻吸收反饋能量盡量減少伺服報(bào)警問題

2、誤差補(bǔ)償：

伺服編碼器分頻外接，傳感器數(shù)據(jù)反饋中斷采集實(shí)現(xiàn)位置實(shí)時(shí)補(bǔ)償給定